仙台東照宮建立の翌年、明暦元年（1655）に二代藩主伊達 忠宗 ただむね 公の命により東照宮例祭「仙台祭」が始まりました。藩主在国の年に限って祭を開催し、 神輿みこし渡御とぎょ の先導として18町組、23町*の商人町に命じて 山鉾 やまぼこ （他に 渡わたし物もの、 練ねり物もの、 山だ車し 、屋台、オマツリ、壇尻だんじりなど様々な呼び名がある）を出すこととしたもので、これが仙台・青葉まつりの起源となります。
＊河原町・南材木町、穀町・南鍛冶町、荒町、田町、南染師町、北目町、柳町、南町、新伝馬町、大町一・ニ丁目、大町三・四・五丁目、肴町、立町、国分町、二日町、北鍛冶町、本材木町、北材木町
安政年間（1850年代）までに開催間隔の変更や「曳ひき山」から人が担ぐ「舁かき山」への変更などがありましたが107回ほど開催され、藩主が神輿渡御を拝する「君主御覧」も二代 忠宗 ただむね 公から十三代慶邦よしくに公まで46回ほど記録されています。
仙台祭の盛況は全国的にも名高く、江戸時代に作られた全国のお祭りの番付表「諸国御祭礼番付」では天下祭と呼ばれた江戸の山王祭、神田祭、常陸の水戸祭に次いで仙台祭が東之方四番目に位置づけられています。
仙台祭の特徴はスケールの大きさと贅美を尽くした山鉾にあります。山鉾の飾り付けは和漢の故事や謡曲、歌舞伎などを題材とし、３体から５体の６尺ほどの人形を中心とした飾り屋台で、豪華なものになるとその製作費は三千両を要したといわれます。
二代目十返舎一九が書いた『奥州仙臺年中行事大意』（1847）には「一ヶ年に練物五六十づつ出る。一つの練物に人数百二三十人づつも出る。練り物の高さ二三丈（6〜9ⅿ）づつもあり云々」とあり、いかにスケールの大きな祭であったかが窺えます。

1657年の仙台祭